Утюг был известен очень давно. Самым давним его предком археологи признают плоский, тяжелый камень (до наших дней не дошедший): на его относительно ровной поверхности расстилали чуть влажную еще одежду, сверху придавливали другим камнем и оставляли до полного высыхания. В результате часть складок исчезала.
В XVIII—XIX веках утюги уже похожи формой на современные, их нагревали на газу или в печи, а к середине XVIII века появился утюг с горящими углями внутри, а также утюг дорогой - например, спиртовой.
Облегчённый утюг с электронагревом появился в 1903 году благодаря изобретателю Эрлу Ричардсону.